Já no século XIX o historiador Estácio da Veiga tinha recolhido em Vaqueiros, em local não especificado, um conjunto de objetos líticos pré-históricos. Os machados polidos e enxós, hoje no museu nacional de arqueologia, atestam a presença humana desde, pelo menos, o Neolítico.

No séc. XX, as pesquisas arqueológicas detetaram uma anta, também ela muito provavelmente do Neolítico, e vários locais com vestígios da Idade do Bronze, Romanos e Islâmicos.

Da arqueologia Industrial, são conhecidas na freguesia várias minas do séc. XIX, algumas das quais poderão ter tido exploração anterior.

Em 1565 tinha oitenta fogos. A criação da paróquia data de 1583, tendo ficado anexa a Martim Longo.

É de salientar a existência de legislação episcopal nos finais do século XVIII, incentivando a fixação de casais nesta região por ser muito pobre.

A guerrilha miguelista esteve na aldeia, tendo assaltado a Casa do Prior.

Atualmente, tal como no passado, é o terceiro centro populacional do concelho.